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Trützschler 公司在生产用于高产梳棉机即纺织工业用开松与清洁机的转筒时,对精确性有特别高的要求。即使鼓体由实心钢板制成,还是必须在很高的旋转速度下保证其能将容差保持在极小的范围内。由于以前 Trützschler 公司在焊接时需支出非常高的人工费用,因此公司希望能将 MAG 脉冲焊接工艺自动化。


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库卡机器人 KR 6 是达到所需质量的基础;通过接触式传感器和电弧传感器,该机器人可以对焊接过程进行可靠控制。接触式传感器用于焊缝识别。借助于测量传感器,机器人可在焊接过程开始前就测出构件上可能出现的、偏离编程所用参照模型的几何差异。通过电弧传感器,KR 6 可在焊接过程中跟踪焊缝。若电弧的间距发生变化,控制系统会得到焊嘴偏离接缝中心的信号;由此,机器人可通过其他轴位平衡偏差。
装备有焊嘴的 KR 6 借助于线性滑轨在两个工位之间移动,并在工位上焊接两种不同尺寸的转筒。大转筒直径 1200 mm,板厚 22 mm;小转筒直径 690 mm,板厚 15 mm。机器人控制系统必须一共协调九根轴的运动,因为除了机器人的六根轴外,线性滑轨及安装的两个工件定位器还各有一根轴。

转筒在圆弯曲机内成型之后,由人工将转筒通过四个焊接点联接起来。此外,用户可在焊缝两侧焊上引入板及引出板,这样,焊接时在焊缝始端与终端可能出现的缺陷就可留在鼓体之外。接着,由一台起重机将转筒置于一个工件定位器上。为了校准鼓体的纵缝,以点动模式手动移动机器人的外轴;在此过程中,激光光束给定纵缝中心的参照点。在通过接触式传感器再次检查了焊缝位置后,机器人将在电弧传感器的支持下从内外两侧焊接纵缝。然后,起重机将鼓体从焊接室中举出。工作人员取下引入板和引出板,并接上两块底板。鼓体重新进入焊接室后,机器人将底板用圆缝焊接上

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