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国际金属加工网 2018年05月17日

大部分工业机器人仅有一只手,但也有的有两三只或更多的手。但其作用几乎相同,重复人或动物的上肢动作或完成其动作。一般说来,机械手是依据三条原则安装设计的。

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第一条原则是机械模拟人手结构。其关节有:下臂、肘、腕,均是根据轴向或活关节接合原理做成的。机器人的液压或电动筋肉保证这些关节能活动自如,同动物的关节一样;第二条原则是一些专门的杆可做成水平、垂直和角形的各种线性移动动作,这些移动可确保机器人手具有必要的灵活性;第三条原则是将上述两原则结合起来。

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设计机器人的手需要解决大量异常复杂的问题。这里并非仅是考虑模仿人手所具有的功能;有时还考虑让机器人去完成人做不来的事儿。比如,工人用手工加工半成品无法精确到一个微米,但机器人却能顺利地完成这种任务。

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目前使用的工业机器人具有从几十公斤到三吨以上的起重力,移动自由度2~6个以上,定位准确度0.05~5毫米,服务区域范围0.01~10立方米。不过,这些性能取的都是平均值。比如英国制造了将12吨重的轴辊安装在磨床上的机器人。


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